Ha egy testet egy random pontján random helyzetében felfüggesztünk vagy alátámasztunk és ott nyugalomban elengedjük, akkor nagy eséllyel "magától" (pontosabban a rá ható erők hatására) kimozdul, kilendül ebből a helyzetéből:
De azért találhatunk olyan felfüggesztési vagy alátámasztási pontokat és helyzeteket is, ahol nyugalomban elengedve nem jön mozgásba, hanem "úgy marad":
Egy test minden olyan helyzetét, amelyben nyugalomból elengedve továbbra is nyugalomban marad, egyensúlyi helyzetnek nevezzük. Egyensúlyi helyzethez két feltételnek kell teljesülnie: a rendszerre ható erőknek és forgatónyomatékoknak is nulla kell legyen az eredője:
$$\Sigma F=0$$
$$\Sigma M=0$$
Ilyen vizsgálódásokat folytatva 3-féle egyensúlyi helyzetet különböztethetünk meg:
Az egyensúlyi helyzetből kissé kimozdítva, majd nyugalomban elengedve 3-féle dolog történhet a testtel:
- visszaindul az egyensúlyi helyzete felé
- még jobban eltávolodig az egyensúlyi helyzetétől
- ott marad nyugalomban
Ez alapján nevezzük az egyensúlyi helyzeteket stabilnak, instabilnak vagy közömbösnek:
Táblázatban összefoglalva:
| $\Sigma F$ és $\Sigma M$ eredő erő és eredő forgatónyomaték | A testet az egyensúlyi helyzetéből kissé kimozdítva és ott nyugalomban elengedve a test: | Az egyensúlyi helyzetben a a test helyzeti energiájának: | |
| stabil | az egyensúlyi helyzet felé (szög)gyorsít | visszaindul az egyensúlyi helyzete felé | minimuma van |
| instabil | az egyensúlyi helyzettől eltávolítóan (szög)gyorsít | távolodik az egyensúlyi helyzetétől | maximuma van |
| közömbös | ott is nulla | a kimozdított helyzetben nyugalomban marad | nem változik |