Egy test egyensúlyi helyzetéről akkor beszélünk, ha két feltétel teljesül: a rendszerre ható erőknek és forgatónyomatékoknak is nulla az eredője:
$$\Sigma F=0$$
$$\Sigma M=0$$
Az egyensőlyi helyzeteknek vannak fajtái aszerint, hogy ha a rendszert kissé kimozdítjuk, akkor ott milyen a rendszerre ható erők és forgatónyomatákok eredője, valamint ennek következtében ha nyugalomban elengedjük, akkor mi fog történni vele:
| $\Sigma F$ és $\Sigma M$ | Kimozdítva és ott nyugalomban elengedve: | a rendszer helyzeti energiájának | |
| stabil | az egyensúlyi helyzet felé (szög)gyorsít | visszaindul az egyensúlyi hely felé | minimuma van |
| instabil | az egyensúlyi helyzettől eltávolítóan (szög)gyorsít | távolodik az egyensúlyi helyzettől | maximuma van |
| közömbös | ott is nulla | a kimozdított helyzetben marad | nem változik |